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运动链符号演算与自主行为控制论
¥95.8(5.7折)定价:¥168.0本书探讨自主行为机器人学的一个重要分支——运动链符号演算与自主行为控制的公理化系统。首先，针对树链及闭链多轴刚体系统，以运动轴及轴不变量为单位，建立了具有运动链指标系统的三维空间操作代数。以之为基础，提出居吉布斯分析四元数，建立了基于轴不变量的通用六轴机械臂高精度实时逆解原理。本书所创立的基于轴不变量的多轴系统建模与控制理论，实现了多轴刚体系统的“拓扑、坐标系、极性、结构参量及动力学参量”的接近参数化自动建模、自动求解及自动控制，具
